オーケストラの語源は、古代ギリシャの円形劇場の舞台上で、楽器奏者とダンサーに割り当てられたスペース（舞台の前の方）がオルケストラと呼ばれていましたが、その後、この場所に配置される音楽集団がこの名称で呼ばれるようになり、このオルケストラがオーケストラの語源だと言われています。

　弦楽合奏に管楽器の加わった管弦楽（オーケストラ）は、バロック時代にオペラの伴奏として、弦楽合奏の補強のためにオーボエやファゴットなどの木管楽器が加えられたのが始まりです。これはモンテヴェルディのオペラに初期の形態を見ることができます。

　このころのオーケストラは、弦楽器を中心にフルート、オーボエ、トランペット、トロンボーンが加えられたものでした。その後バッハやヘンデルたちによってオラトリオやカンタータの伴奏としてもオペラ風の管弦楽が取り入れられて発展し、それが管弦楽独自のための音楽として合奏協奏曲や管弦楽組曲が生まれてきました。その後、金管楽器やティンパニなど加わって大規模になりました。

　古典派時代には交響曲や協奏曲、オペラの伴奏として大いに発展し、コンサートホールでの演奏に適応して弦楽器を増やして大規模になり、またクラリネットなど新しい楽器が加わって現在のような形となりました。